具身智能机器人数据采集:

PNP 面向生活和工业具身智能场景单 / 双臂方案

PNP 机器人携手 Franka 机器人等具身智能解决方案，亮相 CEAI 2025 中国具身智能大会

具身智能数据集现状呈现出规模不断扩大的趋势，数据集积累方式主要有遥操作、仿真、人类动作捕捉和互联网数据获取等，其中遥操作数据质量高但成本贵，仿真数据与真实世界有差异，人类动作捕捉数据需构型对齐，互联网数据质量参差不齐。在工业和民用场景中，单臂双臂机器人有广泛应用，如工业中的零部件抓取、装配，民用中的家务劳动等。然而，机器人大模型仍存在欠缺，如端到端大模型因数据制约难以成为主流，有厂商选择分层具身大模型等，具身智能领域的发展日新月异，气象万千。

双臂FR3机器人力控遥操作Diana7机器人

在英伟达GTC2025大会上，FR3机器人遥操作Diana7机器人具身智能操作方案精彩亮相。得益于FR3和Diana7的7轴关节精密力控，该方案实现了开源开发与操作精密力感知。Diana7机器人作为思灵机器人自主研发的高精度智能力控机器人，采用七自由度冗余设计，关节内置高精度扭矩传感器，具备高灵敏的力控制能力和碰撞检测能力。而Franka FR3机器人以其高精度的操作、灵活的结构和智能的编程能力，成为人工智能与具身智能研究领域的得力助手。这种组合不仅能够实现精细的操作，还能够为研究人员提供丰富的底层数据访问权限，助力具身智能技术的进一步发展。

PNP 机器人精准助力机器人数据集积累

在具身智能领域，机器人数据集的采集是实现机器人智能化、自主化的重要基础。与传统的网页数据抓取不同，机器人的数据集需要在实际操作中长期积累获取。目前，尽管操作策略尚未成熟，但众多科研机构和商业公司已经看到了这一方向上的巨大潜力，纷纷投身于机器人数据集的积累工作，其中 Franka、Diana 等机器人数据集备受关注。

PNP遥操作方案用于FR3机器人和Diana7机器人

PNP 机器人作为较早涉足这一领域的公司，在助力具身智能数据集积累方面具有显著优势。PNP 机器人能够为合作方提供专业的 7 自由度力反馈机器人，有效提高单 / 双臂机器人数据集采集的效率。这种力反馈机器人能够模拟人类在操作过程中的触觉感知，使机器人在执行任务时能够更加精准地感知物体的力度、纹理等信息，从而采集到更丰富、更准确的数据集。通过这种方式，PNP 机器人不仅能够帮助合作方加快数据积累的速度，还能够提升数据的质量，为后续的算法训练和模型优化提供坚实的数据基础。

典型双臂具身智能操作场景-民用方向

PNP 机器人深度挖掘具身场景应用潜力

在实际生活和工业场景中，单 / 双臂机器人面临着广阔的应用前景，但目前却缺乏有效的数据集和操作策略来充分发挥其潜力。对于单、双臂机器人的应用方向，操作遥操作被证明是最有效的数据采集方式之一。它不仅更加直观，而且效率高，同时具备远程操作带力反馈感知的功能，能够显著提高数据集的质量。

具身智能双臂模仿学习场景

PNP 机器人基于过去协作机器人 10 余年的深厚积累，迅速开发出基于位置反馈、力反馈的遥操作等模仿学习方案。这些方案充分利用了 PNP 机器人在协作机器人行业的技术优势和实践经验，能够快速适应各种复杂场景的需求。在民用场景方面，PNP 机器人结合 Franka FR3、Diana 7 等机器人，为机器人数据集积累提供了成套的解决方案。例如，在家庭环境中，机器人可以通过遥操作学习人类如何清洁房间、整理物品等任务，从而积累大量的数据，为实现自主家务机器人奠定基础。

PNP机器人双臂机器人具身智能场景

在工业场景中，PNP 机器人同样发挥着重要作用。基于力反馈的模仿学习数据集能够增加机器人操作的成功率，减少因操作失误导致的生产中断和资源浪费。同时，PNP 机器人所拥有的基于反馈和位置反馈的遥操作方法，大大增强了数据集的健壮性，降低了数据清洗的重复性和复杂性。这意味着在工业生产线上，机器人能够更稳定、更高效地完成诸如零部件装配、物料搬运等任务，提高整体生产效率和质量控制水平。

Franka 机器人引领全球具身智能科研风向

Franka 机器人在全球具身智能机器人操作领域占据着举足轻重的地位，成为众多人工智能和人形机器人操作策略验证的首选科研平台。这主要得益于其独特的技术优势和开放的接口设计。

Franka 机器人采用了七轴类人的人形仿生结构，每个关节都带有精密的力控装置，能够更加自然地执行人类相似的操作动作。这种结构设计使得机器人在操作灵活性和精准度上有了质的飞跃，能够模拟人类在复杂环境中的精细动作，如抓取易碎物品、进行精密装配等。此外，Franka 机器人开放了底层 FCI 接口，支持直接 1kHz 实时控制机器人底层。这种高频率的实时控制能力为科研人员提供了极大的便利，使得他们能够更加精细地调整机器人的运动参数，开展各种前沿的控制算法研究。

国地具身中心发布的开源机器人数据集RoboMind

全球范围内，众多先进的人工智能和人形机器人实验室、研发团队都将 Franka 机器人作为了首选的科研平台。例如，谷歌 DeepMind 牵头打造的全球**开源机器人数据集 Open X - Embodiment 中，Franka 机器人的数据集占据了显著的优势地位，在全球科研领域被广泛引用，成为了行业标杆。国地中心发布的开源RoboMIND数据集包含5.5万条机器人轨迹数据，涉及279项任务，涵盖61种物体，覆盖Franka机器人操作的多种场景。斯坦福大学、清华大学、卡内基梅隆大学、慕尼黑工业大学等全球知名的机器人实验室，均配备了 Franka 机器人，用于进行强化学习、高维度操作等多方面的科研工作。从早期的 Panda 机器人到最新的 FR3 机器人，Franka 机器人系列在全球科研机构中都有着广泛的应用和深入的研究。

DeepMind牵头的机器人开源数据集Open X - Embodiment

在各类机器人为主的知名会议中，如 CoRL、RSS、ICRA 等，基于 Franka 机器人进行的科研论文占据了半壁江山。特别是在最新的 2025 年 arXiv 上公开的论文统计中，涉及大模型、操作学习、感知和操作等主流研究方向，使用 Franka 机器人参与验证的论文占有主要地位。这充分说明了 Franka 机器人在全球具身智能科研领域的核心地位和广泛影响力，其为推动整个行业的发展做出了重要贡献。

Diana7 机器人与 Franka 机器人协同拓展具身智能应用边界

Diana7 机器人作为一款 7 轴每个关节带力控的机器人，具备 7kg 的末端负载能力，其技术积累源自 DLR 德宇航，在机器人力控领域拥有深厚的应用基础。这种高负载能力使得 Diana7 机器人在具身智能应用场景中具有更大的优势，尤其是在工业具身智能操作场景中。例如，在工业生产中，机器人的夹爪通常会占据 1 - 2kg 的负载，而 Diana7 机器人仍然可以轻松抓取 5 - 6kg 的有效负载，满足了大多数工业零部件的抓取和搬运需求。

带灵巧手的Diana7双臂半人马平台

PNP 机器人作为 Franka 和思灵机器人的合作伙伴，对 Franka Control Interface（FCI）接口这一底层实时性接口有着深入的了解和丰富的应用经验。如今，Diana 系列机器人成功兼容了 FCI 接口，这意味着过去基于 Franka 机器人 FCI 开发的功能库或开源数据集，经过微小的调整或者升级后，即可兼容 Diana 机器人。这种兼容性极大地拓展了具身智能应用的范围，使得科研人员和工程师们能够在更广泛的机器人平台上开展研究和开发工作。

Franka和Diana机器人FCI接口图

在实际应用过程中，PNP 机器人将全力深入支持 FCI 接口相关技术问题。无论是机器人控制算法的优化、数据采集与处理，还是在多机器人协同工作等方面，PNP 机器人都能够提供专业的技术支持和解决方案。这将有助于推动具身智能技术在更多领域的落地应用，加速机器人智能化发展的进程，为人们的生活和工业生产带来更多的便利和创新。

Franka机器人双臂协同力感知操作

——全文完——

注：PNP机器人供稿，转发请标注：来源于PNP机器人

关于集智联机器/PNP机器人

集智联机器人（Plug & Play Robotics），简称PNP机器人，是Franka Robotics和思灵机器人**合作伙伴，集智联机器人团队成员均来自于国内外机器人行业知名企业，具有较强的学术背景。PNP机器人致力于为客户提供从硬件到软件的全方位支持，帮助客户快速实现机器人的部署与应用，提升生产效率和智能化水平。

PNP机器人和思灵机器人以及旗下Franka机器人等深度合作，聚焦面向生活和工业场景的单臂/双臂数据采集场景，致力于机器人即插即用（Plug & Play）技术和具身智能通用解决方案。

www.pnprobotics.com   (PNP机器人官方网站)

sales@pnprobotics.com (官方邮箱/Email Add.)

公众号如下：

技术咨询/销售/合作180 1817 5378（微信同号）