Diana3七轴力控机器人

DIANA3 7轴力控机器人

DIANA 3 —— 新一代 7 轴力控协作机器人简介

DIANA 3 是面向智能制造、具身智能研究、精密装配和人机协作场景的新一代 7 自由度力控机器人。其核心特点是在高自由度结构、全链路力控设计、轻量化本体与高安全性协作能力之间取得高度平衡，成为国内外智能制造与科研机构重点使用的新型平台。

一、7 自由度结构：更灵活的冗余度与具身智能优势

DIANA 3 采用与人类手臂类似的 7 关节冗余结构，相比传统六轴机器人具备以下关键优势：

1. 冗余度带来的高可达性

能在狭小空间中完成复杂的避障动作

在装配、插拔、擦拭等任务中保持末端姿态不变

提供额外自由度用于优化力接触方向

2. 适用于具身智能研究

7 自由度为大模型控制（如 VLA、RL 策略）提供更大动作空间

更容易进行姿态冗余优化（IK 解更稳定）

实验中不易陷入奇异位形，任务成功率更高

因此 DIANA 3 也是众多高校、研究院在视觉语言动作模型、扩散策略、RL 训练平台中重点采用的国产平台。

二、全链路力控：具身操作的核心基因

DIANA 3 全关节均支持 实时力矩感知与力控环路，关键参数包括：

关节级扭矩传感器：实现高灵敏度力反馈

1kHz 控制循环：适用于高速力控和交互

柔顺控制（Impedance Control） 支持

接触安全策略：适用于人机协作

典型应用包括：

精密装配（插拔、拧紧、对孔）

表面处理（打磨、抛光）

具身智能触觉感知训练

人机柔性协作

得益于此，DIANA 3 能在复杂环境中实时感知接触力并调整动作，显著提升操作鲁棒性。

三、轻量化设计与力矩密度

DIANA 3 本体采用航空级铝合金和优化机械结构，拥有：

轻量级（10–20 kg 本体级别）

高力矩密度伺服驱动

负载可达 3–5 kg（根据版本）

高关节速度与加速度

轻量化结构不仅提升协作安全性，也使机器人更适合移动底盘、双臂系统、工作站集成等多场景部署。

四、开放式软件生态： C++/Python 控制栈

DIANA 3 支持国产机器人中少见的高度开放控制接口：

实时控制接口（RT-API）

Python/C++ SDK

第三方控制库（MoveIt、Pinocchio）兼容

对于科研用户，这意味着：

可直接用于 强化学习（RL）训练

可接入 具身大模型控制（VLM/VLA）

可结合 深度传感器、双臂系统、移动底盘

可执行高频控制、力控实验

这让 DIANA 3 成为国产机器人中适合作为“具身智能研究本体”的型号之一。

五、典型应用场景

1. 工业柔性装配

如电子装配、精密插拔、连接器对孔等高精度任务。

2. 教学与科研

适用于以下方向：

具身智能（Embodied AI）

力控策略

遥操作/示教学习

扩散策略、模仿学习（IL）

机器人接触动力学研究

3. 安全人机协作

支持无外部围栏的协作作业，可在人类旁边实时调整动作。

六、汇总

DIANA 3 作为新一代 高性能国产 7DOF 力控协作机器人，凭借其冗余结构、实时力控、轻量化设计与开放软件生态，已经成为智能制造与具身智能研究的热门选择。
无论是工业现场的精密操作，还是高校/实验室的大模型训练平台，DIANA 3 都能满足未来机器人发展的核心需求。

技术参数表：

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